优势：a）永磁伺服电机、无框电机等自研能力；b）电机、减速机构、控制器等整合经验；c）精密机械加工能力；d）各类“研发+测试”资源协同能力；订单：设立电驱事业部，机器人“直线执行器”、“旋转执行器”客户端项目要求24Q1进入量产爬坡，初始订单100台/周；
产能：23年底将建成一期产能4套产线共10万台，后续年产能规划百万台；
空间：单台机器人需数十个运动执行器，单机价值量数万元；
工业机器人三大核心零部件分别为减速器(成本占比25-30%) 、伺服系统(成本占比25%左右) 、控制器 (成本占比20%左右)，其中伺服系统主要由驱动器、电机、编码器所组成。
与工业机器人的环境特定、追求效益、对情度和力矩要求高等待点相比，服务机器人工作环境处于不确定性较大的领域，应用场景比较复杂，对环境识别、控制算法、人工智能等要求灵高。服务机器人的核心零部件及技术主要包括激光雷达、视觉识别、SLAM导航、伺服舵机、语音技术等，根据我们得知的某服务机器人内部数据显示，成本构成中大头为传感器 (22%)、机加件 (20%)。
873593鼎智科技: 空心杯电机+行星滚柱丝杠，300660江苏雷利(微特电机、电子水聚-热管理) 的子公司6688698伟创电气: 变频器、伺服系统、运动控制器，表示可做空心杯电机002139拓邦股份: 十余年空心杯电机产品布局，机器人浪潮下迎来更多机避特斯拉bot远择力矩电机的核心原因系其相对于伺服电机及步进电机而言可以在中低速运动中就可以提供更高扭矩，特别适用于人形机器人的低速+高力矩要求，难度较大，海外最好的目前是科尔摩根。688160步科股份: 以特斯拉擎天柱为例，40个机电关节除了12个手指关节采用小电机，其余关节从目前已有0的人形机器人来看均采用无框力矩电机，预计需求28个，以目前销售价1000元/个左右计，Optimus单台价值量有望需求2.8万元。国内仿生机器人龙头优必选已经选用步科股份相关产品。300503吴志机电: 无框力钜电机、谐波减速器、力矩传感器、编码器等。0002851麦格米特: 球形电机。球形电机目前尚未非常成熟，未来可能会用于特斯拉机器人的肩部及腕部等关节。002892科力尔 (电机、电驱+伺服电机系统)、300969恒帅股份等伺服系统、688320禾川科技 (伺服系统国内市占率第二) +300124汇川技术002527新时达 (交频驱动+运动控制，工业机器人+服务机器人)300161华中数控 (国产高档数控系统行业龙头)300112万讯自控(机器人控制器，联营于公司视科普提供3D视党+AI+机器人运动规划方卖，此前已供货特斯拉车厂)002979雷赛智能 (国内运动控制卡和软件头部企业)002184海得控制 (机器人及智能化控制系统)、002334英威腾 (国内较平开发机器人控制系统)300508维宏股份 (教控系统)、信捷电气、峰绍科技、柏楚电子等002338奥普光电: 目前火热的人型机器人中每个关节都需要编码器，单个机器人的编码器价值量非常的0大，大约为机器人电机价值量的三分之一。国内目前产量最大的也是唯--高端编码器企业是002338奥普光电旗下的禹衡光学，旗下的光册编码器已经供货沈阳新松机器人和安徽某机器人公司，未来人形机器人时代这个是终不产的标的。谐波减速器:谐波减速器的优越性在于结构简单、传动比高、精密度高，在旋转关节中，我们估计谐波相对难以替代，但谐波同样需要提升其在耐久性等方面的能力，所以不排除减速器仍有一定改型空间: 在直线关节中未来不排除使用行星减速器，但这对于谐波没有替代关系300403汉宇集团: 旗下同川精密有谐波减速器+力矩传感器002896中大力德: 减速器+减速电机，产品线齐全，精密行星减速器、谐波减速器等002472双环传动: 行星减速器，且汽配方面绑定特斯拉、有优势002031巨轮智能 (RV减速器+控制系统) 、000837秦川机床 (RV减速器)、上海机电(下纳博)等。其他(同花顺减速器板块中非全为机器人用减速器，很多车用的柔) : 联诚精密、优德精密等002553南方精工: 2022年公司RV减速器配套的滚针轴承产品销量约53.3万套(仅滚针轴承)，市场总额比例为051.5%。在互动平台表示，在人形机器人领域，目前公司和国内头部两家减这机厂商合作开发新型减速机，相关样品已送至美国特斯拉，试验结果良好，获得较高认可。除此之外，公司正在开发柔性轴承，行星滚柱丝杠等产品几乎属于国内空白，且在人形机器人领域有大量的需求。603667五洲新春: RV减速器轴承和谐波减速器柔性轴承。研发成功RV减速器轴承和谐波减速器柔性轴承等，已实现南高齿、来福谐波(国内龙二，年产能”20万台) 等机器人减速器的配套供货，目前有两款产品道过客户试验，并正在配套客户同步产发中 (2023.06)。831278泰德股份: 公司现有产品以薄壁角接触球轴承为主，也积累了大量三点、四点轴承加工、检测技术。人形机器人用四点接触球轴承(包括三点接触球轴承)和薄壁深沟球的承与公司现有轴承产品有着相同或者相似的产品技术。公司球轴承产品已与本地机器人减速器、机械关节等零部件相关企业展开业务合作。430418苏轴股份: 滚针轴承细分领域绝对龙头(和公司类似的是南方轴承-南方精工，当时南方轴承给公司配套保持架。还有光洋轴承-光洋股份)，部分产品通过汽车寒部件制造商简介供应给特斯拉，公司轴承在工业机器人上应用多年，但目前收入占比不高，有生产减速器用的滚针轴承。特斯拉人形机器人正通过持续的设计方素改进实现降本，当前经过实验室理论论证的最佳路径是通过构建特殊形态的行星减速器模组实现对高价谐波减速器的替代，即双3齿轮组+连波器+缓冲警+滚针轴承的形式，在达到降本目的的同时还能通过将变速箱置入内部的形式有效节省空间。000678襄阳轴承、002708光洋股份(减速器轴承)、600592龙溪股份、000595宝塔实业、300817双飞股份、300421力星股份（混合陶瓷轴承）、300718长盛轴承（滑动轴承）等603767中马传动、002472双环传动、(002765蓝巢科技、300258精锻科技等300885海昌新材、600114东睦股份、300709精研科技，上游粉末一悦安新材、屹通新材根据特斯拉Optimu公布信息，上肢关节采用滚珠丝杠，下肢采用行星滚柱丝杠。873593鼎智科技: 行星滚柱丝杠+空心杯电机0300580贝斯特: 滚珠丝杠量产，行星滚柱丝杠在研000837秦川机床、601100恒立液压 (24年出产品)688328深科达:控股于公司深圳旭丰智能装各有限公司主要经营滚柱丝杠等相关产品，但目前公司的滚珠丝社仪用于工业自动化生产线，尚未用于人形机器人人形机器人需要大量传感器用于测量和估计机器人状态、联系信息以及位置。除了关节电流传感器和关节角度编码器外，主要使用的传感器还有立体视觉相机、惯性测量单元(IMU)和脚部接触力传感器。IMU是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置，大多用在需要进行运动控制的设备，如汽车和机器人。300403汉宇集团: 参股公司海伯森生产的六维力传感器可以应用在人形机器上688061灿瑞科技: 新型3D磁传感器助力机器人智能化603197保隆科技，300445康斯特等第--梯队:纯MEMS-IMU，002079苏州固锝(参股22.41%明品传感)、688071华依科技 (IMU定点多家车企)688582芯动联科
第二梯队: 星网宇达、华测导航、北斗导航、理工导航等以激光和光纤式为主，MEMS较少，主业军工强相关或对特定客户拓展存在影响第三梯队: 敏芯股份 (仅加速度计) 、赛微电子等
电子皮肤:柔性传感器、柔性感知，赋能机器人皮肤智能感知能力。电子皮肤是柔性电子技术的核心底层器件之一，将颠覆性的改变传统器件的刚性物理形态，比如可以让机器人产生触觉，以及能像皮肤/衣服一样大面积、曲面共型的附着在被测物体表面，能够让机器人感知到物体的重量、方位以及硬度等多参数物理信息300007汉威科技: 于公司苏州能斯达的柔性传感技术、电子皮肤技术水平、产业化程度目前业内领先，并已经商业化推广投放市动。其开发的柔性纳米仿生电子皮肤可用于消费电子/穿戴设备、医疗健康以及智能座舱、人形机器人等领域，目前能斯达的电子皮肤已有小批量商用。
688279峰岹科技: 电机驱动控制芯片和控制系统供应商603893瑞芯微、688048长光华芯、韦尔股份、格科微、金特威等002050三花智控、002011盾安环境、002126银轮股份等301310鑫宏业。机器人线统成本占比约为3-5%，价值量占比较大，具各想象空间。基于机器人频繁往复、快速移动及不断扭曲等要求，机器人线统需要具各高柔性、抗压力强等特点，国内具各量产高端机器人线统的企业较少，竞争格局相对较优。后续有望受益于工业机器人&人形机器人的放量。机器视觉、3D传感: 感知之眼 (机器视觉模仿眼)建议关注国内3D传感领军企业688400凌云光(机器视觉中国龙头) 、688686奥普特(机器视觉零部件国产龙头) 、300802矩子科技、688003天准科技、大恒科技、华兴源创、炬光科技、海康威视、大华股份、神思电子、佰奥智能、哈工智能、英飞拓、新北洋、泰禾智能、002036联创电子等002527新时达、300024机器人、002747埃斯顿 (焊接、光伏、键电领域机器人龙头)688218江苏北人、600215派斯林、301199迈赫股份克莱机电、奥联电子、埃夫特、拓斯达、科大智能、博实股份、亚威股份、蓝英装备、爱仕达等等002050三花智控 (tier1供货特斯拉，结构件、热管理甚至是总包的订单)601689拓普集团 (tier1供货特斯拉，结构件)002036联创电子、世运电路、水晶光电、韦尔股份等磁材/钦铁硼: 000795英洛华、300748金力永磁、000970中科三环，正海磁材、宁波韵升、大地熊、安泰科技、中钢天源等轻量化材料 (碳纤维、铝、镁等) : 688295中复神鹰等
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